帝淮4搖桿機械手遙控器說明
4搖桿機械手遙控器DH-Z4Y6B4FCAN，標準配置為1臺發射器+1臺接收器，遙控距離為100米半徑范圍，無線電波傳送控制指令，針對動作執行功能控制輸出，接收機端控制指令通過CAN總線與被控端CAN總線控制器連接，開關量輸出對應定值點動模式或定值保持模式數字控制回路輸出，模擬量對應連續變化的數字控制回路輸出；急停旋鈕獨自對應1路繼電器控制輸出。
4搖桿機械手遙控器布局及功能說明
一、 發射機端不銹鋼面板布局四個萬向無極搖桿，為X軸Y軸二維度搖桿，各個不同角度在X軸和Y軸方向，呈現線性比例變化輸出控制，分別用于：大臂上仰、大臂下俯、大臂做回轉、大臂右回轉，小臂伸出1、小臂縮回1、小臂伸出2、小臂縮回2，小臂上仰、小臂下俯、小臂左回轉、小臂右回轉，噴頭向上、噴頭向下、噴頭左回轉、噴頭右回轉控制回路輸出。
萬向無極搖桿功能說明
在Y軸和X軸直線正負5度角以內，視為實現推動的目的，只有超出這個角度時，才視為想實現運動中轉彎控制的目的，比如在Y軸正方向推動控制時，這時小車向前直線行走控制，如果這時向右偏離超出5度角時，視為小車想向右轉彎輸出控制，X軸反向同理。且設定垂直于X軸Y軸坐標平面7.5度角以內為死區，只有超出這個偏離角度時，視為開始執行動作功能，防止稍微一碰擦就產生誤動作的情況。
二、6個扭子開關按鈕，為開關量輸出模式，1個是3位自復位鈕子開關控制，功能為：混凝土輸送和反抽；第2個是原文“2位自復位鈕子開關控制”，這次定制采用3位自復位鈕子開關控制，功能：急停復位；第3個是2位自鎖保持模式，功能：自動噴射模式啟停，前推啟動后推停止輸出；第4個是3位自復位模式，功能：S-擺動管；第5個是2位自鎖保持模式輸出，速凝劑啟停，前推啟動后推停止控制；第6個是“原文2位自復位”，本次采用3位自復位，功能：喇叭控制；
3位扭子開關控制輸出，前后兩位對應2個定值數字開關量輸出，中間0位不對應輸出；
2位扭子開關控制，前后2位對應1個定值數字開關量輸出；
三、4個動作執行按鈕，1號和2號執行按鈕，用于“混凝土增減”控制輸出，1號按鍵對應增加、2號按鍵對應減少。3號和4號執行按鍵，用于“添加劑增減”控制輸出，3號按鍵對應增加、4號按鍵對應減少；均對應模擬量信號輸出方式，接收機端輸出連續變化的數字開關量輸出的增加或降低。
四、“鎖定/解鎖”按鈕，用于臨時走開時鎖住按鍵功能，避免因為誤碰或誤撞擊而致使產生誤動作，還可以作為發射機和接收機對碼匹配使用；
五、啟動+急停按鍵，急停鍵對應2路繼電器控制回路輸出含1路常開點繼電器+1路常閉點繼電器，常規使用常開點，常閉點作為備用。急停按鍵拍下后，在斷開主控制回路輸出的同時也斷開其他所有正在執行的控制回路輸出。啟動按鍵關閉5秒鐘后，接收機端亦可自我急停，確保安全。
本次產品非標定制型號DH-Z4Y6B4FCAN（100米/DC24V/1發1收/CAN總線）
